Castillo del siglo XIV que fue estancia temporal de Enrique III, Juan II, Enrique IV y Reyes Católicos.
Se debió construir sobre otro más antiguo de origen romano (quizás también sobre un castro celtíbero anterior) y en donde, según la leyenda el rey Alfonso VI mantuvo un romance con la bellísima princesa Zaida, hija política de Abenabeth, rey de Sevilla, es decir Muhammad Abbad al´Mutamid.
La bella dama se casó con el rey castellano, poco antes de conquistar Toledo, renunció al islamismo, corriendo el riesgo de muerte que tal acción suponía entre los mahometanos, y se bautizó en Burgos con el nombre de Isabel.